Grbl 配置

LiMa 通过 Grbl 兼容的运动控制器驱动写字机/绘图机。正确的 Grbl 参数是运动精度和安全的基础。

连接 Grbl 控制器

通过串口连接后，使用任意串口工具发送 $ 查看配置：

$$

常用参数

参数	含义	建议值
$0	步进脉冲宽度	10 µs
$1	空闲减速延迟	255（保持电机锁止）
$100	X 轴每毫米步数	根据机械传动计算
$101	Y 轴每毫米步数	根据机械传动计算
$110	X 轴最大速率	10000 mm/min
$111	Y 轴最大速率	10000 mm/min
$120	X 轴加速度	500 mm/s²
$121	Y 轴加速度	500 mm/s²
$130	X 轴最大行程	根据机器尺寸
$131	Y 轴最大行程	根据机器尺寸

设置示例

$100=80
$101=80
$110=8000
$111=8000
$120=400
$121=400
$130=300
$131=300

设置后发送 $X 解锁，再发送 $H 执行回家。

与 LiMa 的协作

LiMa 下发的 run_path 任务会生成 G-code 序列，通过设备协议发送给 Grbl 控制器执行。Grbl 的行程限制应覆盖 LiMa 任务的工作区，否则会出现越界错误。

校准步骤

1. 发送 $H 回家
2. 移动到头笔落点中心，记录机械坐标
3. 根据实际移动距离修正 $100 / $101
4. 使用小尺寸矩形路径验证尺寸