硬件参考

LiMa 设备端主要基于 ESP32-S3 与 Grbl 兼容的运动控制器。

推荐硬件配置

组件	推荐型号	说明
主控	ESP32-S3	Wi-Fi + 蓝牙，充足算力
运动控制	Grbl 1.1f	开源 CNC 控制器
步进驱动	A4988 / TMC2209	根据扭矩和静音需求选择
电机	42 步进电机	两相四线
电源	12V/5A 或 24V/5A	根据电机驱动电压
绘图机构	CoreXY 或 Cartesian	根据行程和结构选择

接线示意

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ESP32-S3  ──UART──►  Grbl 控制器  ──STEP/DIR──►  步进驱动  ──►  电机
         ──I2S──►  音频模块（可选）
         ──SPI──►  显示屏（可选）

传感器与限位

X/Y 限位开关用于回家定位
笔升降舵机或电磁铁控制落笔
可选：力传感器、摄像头用于高级功能

工作区

Grbl 的 $130 / $131 行程参数必须与机械行程一致。LiMa 下发的路径会在设备端做边界检查，越界任务会返回 validation failed。

参考文档

docs/ESP32S_XYZ_INTEGRATION_GUIDE_CN.md
docs/ESP32S_XYZ_MANAGEMENT_CN.md
docs/ESP32S_XYZ_PROTOCOL_ADAPTER_DESIGN.md